分三個(gè)部分來(lái)聊聊這個(gè)算子

一，算子的參數(shù)介紹
二，算法的計(jì)算過(guò)程
三，舉例實(shí)現(xiàn)

第一部分，算子的介紹

image_points_to_world_plane( : : CameraParam, WorldPose, Rows, Cols, Scale : X, Y)
參數(shù)介紹：
CameraParam,：相機(jī)內(nèi)參
WorldPose 世界坐標(biāo)系，也叫物體坐標(biāo)系（成像坐標(biāo)系相對(duì)于相機(jī)坐標(biāo)系的位姿）
Rows, Cols,圖像上點(diǎn)的像素坐標(biāo)
比例關(guān)系，是投影到mm，還是m
X, Y 物體坐標(biāo)系下，的坐標(biāo)。
注：向物體坐標(biāo)系的投影中，z方向默認(rèn)是0。單相機(jī)成像過(guò)程中，深度信息會(huì)丟失

第二部分，算法的過(guò)程這是重點(diǎn)

通過(guò)這張圖來(lái)看看成像的過(guò)程
1，像素點(diǎn)圖片跟成像平面的關(guān)系，是平行的，參考點(diǎn)變換（由中心向像素00點(diǎn)變化），縮放關(guān)系（縮放是指將物理尺寸，通過(guò)像素點(diǎn)尺寸和像素值進(jìn)行了描述）構(gòu)成。這一部分基本是由算法內(nèi)部，自動(dòng)構(gòu)成的。

2，成像平面與相機(jī)中心的距離是焦距f，方向與光軸方向垂直。大小由相機(jī)的感光芯片決定。像素圖像的大小，也由感光芯片的分辨率決定。在成像平面的成像尺寸，由像素?cái)?shù)量和像素尺寸可計(jì)算獲得。

3，物體坐標(biāo)系與相機(jī)坐標(biāo)系，成像平面三者的關(guān)系，是小孔成像的關(guān)系。如果不確定物體坐標(biāo)系，那么像素點(diǎn)的反向投影，將是一條過(guò)相機(jī)00點(diǎn)的射線。只有在給定的物體坐標(biāo)系中，像素點(diǎn)向外的投影才會(huì)有具體的值。但 投影后的Z軸方向是無(wú)法確定。

4，對(duì)于物體坐標(biāo)系的理解；它的存在是為了更方便的描述物體各部位自己的尺寸關(guān)系，更加便捷。玩過(guò)機(jī)器人都知道，機(jī)器人有基座標(biāo)，在底座的中心，這是機(jī)器人的基本參考系，還有工件坐標(biāo)系，也叫工作臺(tái)坐標(biāo)系。在3d視覺(jué)中，相機(jī)00點(diǎn)就相當(dāng)于機(jī)器人的基座標(biāo)，pose（物體坐標(biāo)系，世界坐標(biāo)系）就是工件坐標(biāo)系，反理解的就是竟然有這么多的世界坐標(biāo)系，所以建議理解為物體坐標(biāo)系。在一個(gè)3d模型中，只會(huì)有一個(gè)相機(jī)坐標(biāo)系。但可以有很多個(gè)相機(jī)，很多個(gè)物體坐標(biāo)系。

第三部分 代碼實(shí)現(xiàn)