概述

本教程描述了拉伸 SVG 文件的過程，這些文件是 2D 的 圖像，用于在 Gazebo 中為您的模型創(chuàng)建 3D 網(wǎng)格。有時是 更容易在?Inkscape?或?Illustrator?等程序中設計模型的一部分。

在開始之前，請確保您熟悉模型編輯器。

本教程將向您展示如何在 Inkscape 中將自定義輪子制作為 .svg， 并將其導入 Gazebo，以便可以將其連接到機器人上。

使用 Inkscape SVG 編輯器

有許多SVG編輯器。在本教程中，我們將使用開源 Inkscape 程序（請參閱安裝說明）。

這是本教程中使用的輪式 SVG 文件。

文件準備

啟動 Inkscape。這將創(chuàng)建一個空白文檔。首先，讓我們更改 文檔大小以更好地適應我們的輪子：在 下，選擇選項卡并將文檔大小更改為 自定義尺寸為 100.0 x 100.0 mm。File->Document?properties menuPage

然后，在同一對話框中，選擇選項卡，按按鈕創(chuàng)建自定義網(wǎng)格。然后，檢查 、 和 選項。改變并成為 10 歲。GridsNewEnabledVisibleSnap?to visible grid lines onlySpacing?XSpacing?Y

你最終應該得到一個看起來像這樣的文檔：

畫

您可以使用不同的工具（鋼筆、文本、星星和形狀等）來創(chuàng)建 您的幾何圖形。在此示例中，輪子由圓圈組成（按 Shift 鍵您可以從中心開始您的圓圈，并使用 CTRL 鍵 允許您保持形狀的圓度）。可以組合 一起成型，確保路徑是閉合的，并且零件具有 適當?shù)暮穸取?/p>

注意：一個簡筆畫或兩個相互接觸的圓圈不會 生成有效的 Gazebo 模型。SVG 路徑必須創(chuàng)建一個閉合輪廓 孔，孔不能接觸輪廓或其他孔。內(nèi)部孔 孔被視為實心零件（它們也可以有孔）。

Gazebo 僅導入 ，但使用 Inkscape 可以輕松轉(zhuǎn)換任何形狀 到路徑。從菜單中選擇。然后選擇菜單項。這會將每個對象轉(zhuǎn)換為 單獨的路徑和子路徑。這種轉(zhuǎn)變是不可逆的，所以如果你 將文本轉(zhuǎn)換為路徑，您將無法更改文本。pathsSelect?AllEditPath?->?Object?to?Path

gazebo不支持分組。使用菜單中的 單獨的路徑組。UngroupObject

保存繪圖

將您的繪圖保存到 SVG 文件中，稍后可以在 Gazebo 中使用。使用菜單中的選項。SaveFile

創(chuàng)建Gazebo模型

SDFormat?不直接支持 SVG;它支持2D 多邊形線。Gazebo 模型編輯器具有一種導入機制，可提取 SVG 文件中的多邊形線，并將它們另存為 SDF 模型文件。

啟動 Gazebo 并從菜單中選擇以進入 Gazebo 模型編輯器模式（與仿真模式相反）。Model?EditorEdit

然后按下選項卡部分中的按鈕。AddCustom?ShapesInsert

這將打開對話框，您可以從中選擇 SVG 文件 通過按下按鈕。Import?LinkBrowse

選擇文件后，按按鈕打開對話框。ImportExtrude?Link

該對話框允許您設置拉伸的參數(shù)：

• 厚度：鏈接的厚度。這對應于擠出 軸上的高度。對于右側(cè)所示的 SVG 路徑，軸 擠出物從篩網(wǎng)向外。z

• 分辨率：SVG 中有多少像素對應于一米。這 默認值 （3543.3 px/m） 對應于 90 dpi（每英寸點數(shù)），即 多個編輯器（包括 Inkscape）的默認分辨率。如果您的型號 當您將單位顯示為米時，會在 Inkscape 中顯示您想要的大小， 不應更改分辨率值。

• 每個區(qū)段的樣本數(shù)：這表示要將每個區(qū)段劃分為多少個區(qū)段 SVG 中的曲線路徑。區(qū)段越多，鏈接就越復雜 會的。它不會改變筆直路徑的任何內(nèi)容。

在右側(cè)，您可以看到從 SVG 中提取的路徑。紅點是 拉伸 3D 模型的三角測量的頂點。

將車輪的厚度設置為 0.025 m，然后按 。您的新鏈接應該 出現(xiàn)在 3D 視圖中。OK

將創(chuàng)建一個新鏈接，該鏈接帶有一個默認的碰撞形狀，即 生成的 3D 網(wǎng)格的副本。

接下來，從菜單中選擇。涼亭會提示您 將新模型保存到磁盤。按下退出上的按鈕 對話框，對話框?qū)⒊霈F(xiàn)。Exit?Model?EditorFileSave?and?ExitSave?Model

將新型號的名稱設置為“HollowWheel”，并在 該部分。按下按鈕。Advanced?OptionsSave

您的新 Gazebo 模型現(xiàn)在已準備就緒 ;-）

參考鏈接：?Gazebo ： 教程 ： 拉伸 SVG 文件 (gazebosim.org)