問題描述

最近在學(xué)習(xí)codesys，在學(xué)習(xí)控制虛擬軸（單軸）運(yùn)動時(shí)，出現(xiàn)了幾個(gè)奇怪的bug，這些bug不影響最終程序運(yùn)行，但是也需要進(jìn)行一些說明。

第一個(gè)奇怪的bug：新建的工程沒有SoftMotion General Axis Pool選項(xiàng)

在我新建的一個(gè)工程中，沒有SoftMotion General Axis Pool選項(xiàng)，而且也沒有辦法添加SoftMotion General Axis Pool選項(xiàng)。

如下圖所示

而一些教程所給出的界面在新建工程時(shí)就有SoftMotion General Axis Pool，如下圖所示

究其原因，可能是因?yàn)镈evice的因素。我在codesys上官網(wǎng)下載的是免費(fèi)版本的，設(shè)備只有五個(gè)，如下圖所示。

而很多教程所使用的設(shè)備是，CODESYS Soft Motion Win V3 x64，這個(gè)設(shè)備在官網(wǎng)上是付費(fèi)的。

所以，綜上所述，在新建工程時(shí)不出現(xiàn)SoftMotion General Axis Pool選項(xiàng)，原因很可能時(shí)設(shè)備選擇不同。

第二個(gè)奇怪的bug：在新建工程SoftMotion General Axis Pool選項(xiàng)時(shí)，無法手動添加

在左側(cè)樹狀圖界面，我沒有轉(zhuǎn)到能讓我添加SoftMotion General Axis Pool的地方。

在這種情況下，只能“曲線救國”來添加SoftMotion General Axis Pool，操作如下：
首先右擊Applicant——添加對象——軸組

然后給軸組進(jìn)行命名并添加。

等待一段時(shí)間后會發(fā)現(xiàn)左側(cè)樹狀圖多了三個(gè)項(xiàng)目，其中就有SoftMotion General Axis Pool`。

然后如果要進(jìn)行單軸控制的話，需要將AxisGroup選項(xiàng)刪除。

第三個(gè)奇怪的bug：虛擬軸運(yùn)行的程序僅能在新建工程時(shí)所建立的MainTask中運(yùn)行

如果將程序?qū)懭?code>PLC_PRG中，并且將PLC_PRG放在MainTask下，程序可以正常運(yùn)行。

然而，剛剛將PLC_PRG放在新建軸組的時(shí)候出來的SoftMotopm_PlanningTask任務(wù)下，程序則不能運(yùn)行。
即使將SoftMotopm_PlanningTask改名為MainTask，然后將PLC_PRG放在其下面，程序也無法運(yùn)行。

原因暫不清楚，但可能也與設(shè)備選擇有關(guān)，我的設(shè)備是免費(fèi)的CODESYS Control Win V3 x64，而不是CODESYS Soft Motion Win V3 x64。