很多人覺得工業(yè)機(jī)器人很難學(xué)學(xué)，實(shí)際上機(jī)器人涉及的知識(shí)遠(yuǎn)比PLC要少?，F(xiàn)簡單說明一下初學(xué)者學(xué)習(xí)工業(yè)機(jī)器人編程調(diào)試的流程，以AUBO機(jī)器人為例：

首先我們需要知道工業(yè)機(jī)器人的調(diào)試學(xué)起來不難，遠(yuǎn)比編程更簡單，示教器上的編程遠(yuǎn)比腳本代碼編程要簡單。系統(tǒng)學(xué)習(xí)工業(yè)機(jī)器人的幾個(gè)階段：

1、了解工業(yè)機(jī)器人和安裝對(duì)應(yīng)軟件

了解工業(yè)機(jī)器人的結(jié)構(gòu)、分類和應(yīng)用場(chǎng)景。然后構(gòu)建基礎(chǔ)練習(xí)用的工業(yè)機(jī)器人虛擬工作站，以便于后面的編程練習(xí)和仿真。

（1）熟悉硬件：本體+控制柜，上電/斷電、開機(jī)/關(guān)機(jī)。注意：上電不等于開機(jī)。

（2）通讀用戶手冊(cè)。

（3）機(jī)器人官網(wǎng)瀏覽學(xué)習(xí)，掌握常見概念。

2、工業(yè)機(jī)器人硬件結(jié)構(gòu)及接線

掌握工業(yè)機(jī)器人標(biāo)準(zhǔn)配置，也就是工業(yè)機(jī)器人由哪幾個(gè)部分構(gòu)成。以AUBO-I5工業(yè)機(jī)器人為例，包括4個(gè)主要部分：工業(yè)機(jī)器人本體、示教器、線纜配件及控制柜。

其中控制柜是工業(yè)機(jī)器人的控制主體，機(jī)器人本體為機(jī)器人系統(tǒng)的執(zhí)行部分，示教器給用戶提供了一個(gè)可視化的操作界面，這三者之間則用線纜配件連接起來。

3、工業(yè)機(jī)器人示教器基本操作及工件/用戶坐標(biāo)系標(biāo)定

了解了機(jī)器人的構(gòu)造和安裝之后，我們要學(xué)會(huì)該怎么操作示教器讓機(jī)械臂動(dòng)起來。在這一階段，需要掌握工業(yè)機(jī)器人示教器的構(gòu)成和基礎(chǔ)操作，熟悉示教器主界面，包括：

（1）位姿=位置+姿態(tài)、6關(guān)節(jié)電機(jī)角度。

（2）能夠使用示教器上的步進(jìn)模式進(jìn)行示教位置微調(diào)。

（3）用戶坐標(biāo)系，必須會(huì)創(chuàng)建用戶坐標(biāo)系。

（4）工具坐標(biāo)系的創(chuàng)建，這個(gè)是可選操作。

（5）要注意看清楚機(jī)械臂基坐標(biāo)系XYZ方向，否則在示教器上往XYZ軸方向移動(dòng)時(shí)會(huì)弄錯(cuò)方向，尤其是XYZ軸都有正反兩個(gè)方向。

（6）在示教器中切換用戶坐標(biāo)系，要明白為什么要切換用戶坐標(biāo)系，何時(shí)切換用戶坐標(biāo)系。

（7）要明白不管用什么用戶坐標(biāo)系，還是就用機(jī)械臂基坐標(biāo)系，最終得到的路點(diǎn)永遠(yuǎn)都是機(jī)械臂6個(gè)關(guān)節(jié)的電機(jī)角度，這是本質(zhì)。

（8）要明白示教器左下角切換工具坐標(biāo)系導(dǎo)致XYZ RX RY RZ數(shù)值的變化是為什么，如果不理解就會(huì)導(dǎo)致不知道什么時(shí)候去切換工具坐標(biāo)系。

關(guān)于接線，要能看懂控制柜IO板上的各種符號(hào)，控制柜上的用戶IO接線，理解npn和pnp的電壓高低和電流流向，以及急停、防護(hù)停止、拖動(dòng)示教，以及氣缸的接線等等。

4、工業(yè)機(jī)器人編程調(diào)試及仿真

手動(dòng)控制學(xué)會(huì)了之后，我們就要開始學(xué)習(xí)該怎么編程，讓機(jī)械臂按照我們編寫的程序自動(dòng)工作。在這個(gè)階段我們需要學(xué)習(xí)機(jī)器人基本指令和功能函數(shù)，這一階段內(nèi)容相對(duì)前面幾個(gè)階段難度稍高一些，但是結(jié)合實(shí)際操作之后也很容易就能掌握了。這個(gè)階段最好有實(shí)物操作練習(xí)，如果沒有也可以用各家機(jī)械臂自帶的模擬軟件仿真練習(xí)。

基礎(chǔ)要求：

（1）能夠用邏輯樹可視化界面編寫簡單的控制邏輯，簡單邏輯使用基本指令。

（2）可配置的變量類型有哪幾種？尤其是要熟悉pose類型的變量表示什么含義。

（3）熟悉最基本最常用的指令，包括：move、set、wait、if、elseif、else、loop，以及waypoint、while、for等基本指令。

（4）知道關(guān)節(jié)軸動(dòng)、直線運(yùn)動(dòng)、圓弧/圓周運(yùn)動(dòng)的區(qū)別，使用它們時(shí)傳遞的參數(shù)的含義，這些手冊(cè)上都有講解。

（5）知道怎么調(diào)整機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)的速度。

如果以上都掌握了，可以進(jìn)一步學(xué)習(xí)腳本代碼編程了。不過這個(gè)難度稍高，暫不做說明。

5、機(jī)械臂IO配置

掌握機(jī)床IO信號(hào)的配置需要能熟練說出有哪些IO信號(hào)，并且能夠把機(jī)床IO信號(hào)和IO擴(kuò)展板的信號(hào)線連接正確。

一個(gè)完整的機(jī)器人工作站，除了機(jī)械臂本體之外，還會(huì)有其他的一些設(shè)備來和機(jī)械臂協(xié)同工作，比如外接一個(gè)啟動(dòng)按鈕，一個(gè)停止按鈕，一個(gè)雙色燈。要求按下啟動(dòng)按鈕，機(jī)械臂開始工作，并亮綠燈；按下停止按鈕，機(jī)械臂停止工作并亮紅燈。那這些按鈕功能的實(shí)現(xiàn)就需要我們事先配置好IO點(diǎn)位，做好信號(hào)的交互。所以這個(gè)階段我們就需要好好學(xué)習(xí)一下機(jī)械臂IO信號(hào)的類別和配置。

6、工業(yè)機(jī)器人實(shí)戰(zhàn)練習(xí)

前面關(guān)于機(jī)械臂的基礎(chǔ)知識(shí)全部學(xué)完了之后，就是需要大量的實(shí)戰(zhàn)練習(xí)，來對(duì)前面學(xué)習(xí)的內(nèi)容進(jìn)行消化和融匯貫通。如果公司里有機(jī)械臂相關(guān)的項(xiàng)目，那就可以跟著好好學(xué)習(xí)和練習(xí)，尤其是調(diào)試，親自上手一次等于看一百遍。有時(shí)間也可以多看一看其他工程師寫的程序。想更進(jìn)一步需要多關(guān)注通訊方面的知識(shí)比如modbus。

?雖然使用的軟件不同，如果掌握了本質(zhì)不同品牌的機(jī)器人不管是調(diào)試還是編程差異都沒有那么大，佳途自動(dòng)化網(wǎng)站上也有ABB機(jī)器人打磨和碼垛的課程可供學(xué)習(xí)參考。