電驅(qū)動系統(tǒng)

• 無框力矩電機+減速器：優(yōu)點是功率密度高，可在有限空間產(chǎn)生大扭矩，使機器人關(guān)節(jié)運動有力靈活，如人形機器人四肢運動。缺點是系統(tǒng)復雜，成本高，減速器會降低傳動效率.
• 空心杯電機+行星滾柱絲桿：優(yōu)點是響應(yīng)速度快，能在小空間實現(xiàn)高負載，適用于機器人手部等需快速精確動作部位。缺點是空心杯電機扭矩小，行星滾柱絲桿成本高.
• 伺服舵機：優(yōu)點是采用閉環(huán)控制，速度和位置控制精確，響應(yīng)快，扭矩大，適用于對精度和性能要求高的工業(yè)機器人等。缺點是成本高，控制復雜，需專業(yè)調(diào)試維護。產(chǎn)品推薦：浙江國邁技術(shù)有限公司的Powmax/國邁E3伺服電機驅(qū)動套裝，功率1.5-7.5kw，適用于機械設(shè)備、機器人等領(lǐng)域.
• 直流舵機：優(yōu)點是響應(yīng)快，扭矩大，控制簡單，成本低，適用于初學者和預算有限項目，如遙控模型飛機等。缺點是精度較低，位置控制不夠精確。
• 步進舵機：優(yōu)點是位置控制精確，低速扭矩大，無需反饋信號，適用于需精確定位的3D打印機等。缺點是高速性能差，易失步。
• 空心杯舵機：優(yōu)點是體積小、重量輕、效率高、噪音低，適合無人機等對重量和噪音有要求的應(yīng)用。缺點是扭矩小，價格高。
• 無刷直流舵機：優(yōu)點是效率高、壽命長、轉(zhuǎn)速高，適合高速無人機等高性能要求的應(yīng)用。缺點是成本高，控制復雜，需專門驅(qū)動電路 。

液壓驅(qū)動系統(tǒng)

優(yōu)點是功率密度高，力輸出大，能承載大負荷，常用于大型工業(yè)機器人、建筑機器人等。缺點是系統(tǒng)復雜，包括液壓泵、馬達、油管、閥門等部件，成本高，且存在油液泄漏風險，維護麻煩，對環(huán)境有一定污染.

氣動驅(qū)動系統(tǒng)

優(yōu)點是成本低，氣源易獲取，清潔無污染，系統(tǒng)簡單，可靠性高，適用于簡單動作控制的機器人，如物料搬運機器人的夾取和釋放動作。缺點是力量輸出有限，難以實現(xiàn)高精度位置控制，且需配備氣源裝置，占用一定空間.

最新科技傳動力系統(tǒng)

• 形狀記憶合金驅(qū)動器：優(yōu)點是能在溫度變化時產(chǎn)生形狀變化驅(qū)動機器人，能量密度高，柔韌性好，可實現(xiàn)復雜變形動作。缺點是響應(yīng)速度慢，控制精度有限，需精確溫度控制。
• 壓電驅(qū)動器：優(yōu)點是利用壓電效應(yīng)將電能轉(zhuǎn)化為機械能，精度高、響應(yīng)快，適用于微型機器人、精密操作機器人等領(lǐng)域。缺點是輸出位移小，需高電壓驅(qū)動，成本高.
• 磁流變液驅(qū)動器：優(yōu)點是基于磁流變液的流變特性，在磁場作用下可瞬間改變粘度，實現(xiàn)對機器人關(guān)節(jié)的可控剛度和阻尼調(diào)節(jié)，提高機器人的適應(yīng)性和穩(wěn)定性。缺點是需磁場發(fā)生裝置，增加系統(tǒng)復雜性和成本.
• 肌肉線驅(qū)動器：優(yōu)點是通入電流時肌肉線會收縮產(chǎn)生拉力，類似生物肌肉運動方式，重量輕、柔韌性好、噪音低，可用于開發(fā)柔性機器人、仿生機器人等。缺點是力量輸出有限，響應(yīng)速度較慢 。

人造肌肉

• 氣動人工肌肉：優(yōu)點是功率重量比高，柔順性好，能實現(xiàn)類似生物肌肉的收縮和舒張運動，可為康復機器人、仿生機器人等提供自然靈活的運動能力。缺點是需要氣源裝置，控制精度有限，且容易出現(xiàn)泄漏.
• 電液壓致動器人造肌肉：優(yōu)點是僅需兩個輸入信號驅(qū)動，能源效率高，能根據(jù)環(huán)境自適應(yīng)調(diào)整角度，模擬生物肌肉成對運動。缺點是結(jié)構(gòu)相對復雜，制造和維護成本高.
• 磁性復合人造肌肉：優(yōu)點是能夠承受超過自身重量1000倍的應(yīng)力，可為機器人、可穿戴設(shè)備等帶來更強大的機械臂。缺點是目前仍處于研究階段，距離大規(guī)模應(yīng)用還有一定距離.