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處理自動(dòng)駕駛數(shù)據(jù)

仿真自動(dòng)駕駛場景

設(shè)計(jì)感知算法

設(shè)計(jì)規(guī)劃和控制算法

生成代碼和部署算法

集成和測試

參考文獻(xiàn)

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????????使用 MATLAB/Simulink開發(fā)自動(dòng)駕駛，能夠深入建模真實(shí)世界的行為、減少車輛測試并驗(yàn)證嵌入式軟件的功能，從而推進(jìn)自動(dòng)駕駛感知、規(guī)劃和控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)。主要包括以下幾個(gè)方面的工作：

處理自動(dòng)駕駛數(shù)據(jù)

??????? 使用MATLAB的 CAN 和 ROS接口訪問實(shí)時(shí)的或者Record的駕駛數(shù)據(jù)。使用內(nèi)置工具，可以可視化和標(biāo)注導(dǎo)入的數(shù)據(jù)。例如，真值標(biāo)注器界面能夠可視化信號，并支持您以交互方式標(biāo)注多個(gè)信號，也可以自動(dòng)標(biāo)注這些信號，并將標(biāo)注的數(shù)據(jù)導(dǎo)出到工作區(qū)。地理地圖方面的數(shù)據(jù)訪問和可視化，需要配合使用 HERE 高清實(shí)時(shí)地圖和 OpenStreetMap。數(shù)據(jù)處理的示例如下：

仿真自動(dòng)駕駛場景

????????MATLAB與立方體以及虛幻引擎 (Unreal Engine) 仿真環(huán)境結(jié)合使用，可以在虛擬場景中開發(fā)和測試算法。立方體環(huán)境將交通參與者表示為簡單圖形，并使用概率傳感器模型?？梢詫⒋谁h(huán)境用于控制、傳感器融合和運(yùn)動(dòng)規(guī)劃。

????????使用虛幻引擎環(huán)境，可以為感知和立方體環(huán)境用例開發(fā)算法。RoadRunner 可以支持自己設(shè)計(jì)仿真器中使用的場景，包括 CARLA、Vires VTD 和 NVIDIA Drive Sim等，并支持導(dǎo)出為行業(yè)標(biāo)準(zhǔn)文件格式，如 FBX 和 OpenDRIVE。設(shè)計(jì)駕駛場景的示例如下：

設(shè)計(jì)感知算法

????????MATLAB 和 Simulink可以使用來自相機(jī)、激光雷達(dá)和雷達(dá)的數(shù)據(jù)開發(fā)感知算法。感知算法包括檢測、跟蹤和定位，可用于自動(dòng)制動(dòng)、轉(zhuǎn)向、地圖構(gòu)建和里程計(jì)等應(yīng)用。還可以將這些算法作為 ADAS 應(yīng)用的一部分來實(shí)現(xiàn)，如緊急制動(dòng)和轉(zhuǎn)向。使用 MATLAB，還可以開發(fā)用于傳感器融合、同步定位與地圖構(gòu)建 (SLAM)、地圖構(gòu)建和里程計(jì)的算法。示例如下：

設(shè)計(jì)規(guī)劃和控制算法

????????使用 MATLAB 和 Simulink，可以開發(fā)路徑規(guī)劃和控制算法。例如使用橫向和縱向控制器設(shè)計(jì)車輛控制系統(tǒng)，使自主駕駛車輛能夠遵循規(guī)劃的軌跡。還可以使用傳感器模型和車輛動(dòng)力學(xué)模型，在二維和三維仿真環(huán)境中合成式地測試自己開發(fā)的算法。示例如下：

生成代碼和部署算法

????????使用MATLAB 和 Simulink的代碼生成工作流可以將感知、規(guī)劃和控制算法部署到硬件。使用自動(dòng)生成的代碼，可以將傳感器與其他 ECU 組件連接。支持多種部署目標(biāo)，包括 NVIDIA、Intel、ARM 等品牌硬件。支持的代碼生成語言包括 C、C++、CUDA、Verilog 和 VHDL?。也可以將算法部署到面向服務(wù)的架構(gòu)中，如 ROS 和 AUTOSAR。示例如下：

集成和測試

????????使用MATLAB 和 Simulink可以集成并測試自己開發(fā)的感知、規(guī)劃和控制系統(tǒng)。使用 Requirements Toolbox，還可以提取和管理開發(fā)需求。也可以使用 Simulink Test 以并行方式運(yùn)行和自動(dòng)化測試用例。示例如下：

參考文獻(xiàn)

????????《MathWorks自動(dòng)駕駛解決方案》

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