由于稠密重建需要CUDA，因此先安裝CUDA，我使用的是3050GPU，nvidia-smi顯示最高支持CUDA11.4。

不要用sudo apt安裝，版本較低，30系顯卡建議安裝CUDA11.0以上，這里安裝了11.1版本。

• 下載： cuda_11.1.0_455.23.05_linux.run，參考博客把上面網(wǎng)址中的.com改成.cn，速度會快。
• 安裝參考：https://zhuanlan.zhihu.com/p/122286055
• 安裝成功以后，添加環(huán)境變量，nvcc -V顯示如下即可。
  

colmap編譯，參考官方文檔https://colmap.github.io/install.html
參考：https://zhuanlan.zhihu.com/p/526135749，這個博客居然幾個坑都提到了。這個帖子用的make install，但是官方文檔上用的是的是ninja install（顯示的3.9-dev，但看了github代碼版本，只有3.8版本，疑惑）。

步驟及報錯記錄：

# 安裝依賴
sudo apt-get install \git \cmake \ninja-build \build-essential \libboost-program-options-dev \libboost-filesystem-dev \libboost-graph-dev \libboost-system-dev \libeigen3-dev \libflann-dev \libfreeimage-dev \libmetis-dev \libgoogle-glog-dev \libgtest-dev \libsqlite3-dev \libglew-dev \qtbase5-dev \libqt5opengl5-dev \libcgal-dev \libceres-dev
# 安裝Qt5 package
sudo apt-get install libcgal-qt5-dev

繼續(xù)官方文檔步驟

git clone https://github.com/colmap/colmap.git
cd colmap
# git checkout dev //這里執(zhí)行報錯，跳過
mkdir build
cd build
cmake .. -GNinja 
# 出現(xiàn)ninja報錯：sudo apt-get install ninja-build
# 再次cmake以后，出現(xiàn)ceres報錯，需要安裝ceres庫

ceres安裝參考https://zhuanlan.zhihu.com/p/460685629
但安裝時git clone失敗，用如下下載方式

wget ceres-solver.org/ceres-solver-1.14.0.tar.gz
tar -zxvf ceres-solver-1.14.0.tar.gz
cd ceres-solver-1.14.0
mkdir build
cd build
cmake ..
make -j8
sudo make install

繼續(xù)之前的步驟cmake .. -GNinja 通過，執(zhí)行ninja，ninja出現(xiàn)FAILED: src/colmap/exe/colmap 錯誤。
解決方法：更改Anaconda3文件夾名字以后，再編譯就成功了。
參考：https://github.com/colmap/colmap/issues/1945、https://github.com/colmap/colmap/issues/391
最后執(zhí)行sudo ninja install安裝即可。

colmap -h
colmap gui

成功運行colmap。