1 背景

由于使用了一種新的航電設備組合，在調(diào)試無人機起飛的時候遇到了之前沒有遇到的問題。之前用的飛控（Pixhawk 6c）和電調(diào)（Hobbywing X-Rotor 40A），在QGC里按默認參數(shù)配置來基本就能平穩(wěn)飛行，但是換了飛控（Pixhawk6c mini）和電調(diào)（好盈Platinium 40A）后，起飛一小段高度就開始抖動，且幅度逐漸增大到發(fā)散，最后炸機。

2 調(diào)試思路

debug的時候先是檢查了硬件，排除硬件問題后，調(diào)整了部分跟PWM輸出相關(guān)的關(guān)鍵參數(shù)，還是不行，進一步懷疑是PID參數(shù)的問題，按照網(wǎng)上的經(jīng)驗調(diào)試，發(fā)現(xiàn)果然如此，調(diào)整了參數(shù)后，姿態(tài)可以穩(wěn)定下來了。所以將過程記錄如下，便于以后查找。

3 無人機配置

所用的主要部件如下表所示：

部件	型號
機架	DJI F450
飛控	Pixhawk 6c mini
GPS	飛控配套GPS
固件	PX4 V1.13.3
電機	朗宇Sunnysky X2216-7 KV1250III
電調(diào)	好盈Hobbywing Platinium 40A
電池	格氏電池 4000Ah-30C-14.8V-4S1P
旋翼	APC MR9045
遙控器	Futaba T14SG

QGC summary界面如下：

4 配置要點

配置使用QGC作為地面站，校準傳感器和遙控器等基礎操作這里省略，本節(jié)只對關(guān)鍵內(nèi)容作介紹和記錄。

4.1 機型

實際使用的是DJI F450。一開始選擇的是Generic Quadcopter，但是發(fā)現(xiàn)使用該airframe，在arm的時候就會抖動得很厲害，所以將機型選為DJI F450。

4.2 固件

使用的是v1.13.3，不知道為啥，雖然下載固件時提示的是v1.14.0，但是下載之后卻是v1.13.3。Github上clone下來的v1.14.0會炸機，暫時不清楚原因。

4.3 電調(diào)校準

按照說明書來，用參數(shù)設定盒，配置為Fixed wing模式（適用于多旋翼模式），其他參數(shù)保持默認即可值。
SYS_USE_IO設為disabled，否則電調(diào)校準會失敗

卸掉槳葉，然后配置電源（Power），4表示4s，3.7表示每芯額定電壓是3.7V，4.2表示每芯滿電電壓是4.2V。

然后點擊Calibrate，在彈出提示框的時候接入電池，然后會QGC會自動校準。校準成功的話，每次上電電機會發(fā)出嗶嗶嗶嗶-嗶—的聲音，前面有四個嗶是因為用的電池是4S的。

檢查PWM相關(guān)參數(shù)：

• PWM_MAIN_MIN：1000
• PWM_MAIN_MAX：1950
• PWM_MAIN_DISARM：900

（遙控器油門PWM范圍一般是1000多到1900多）
一般來說，Position模式，遙控器油門推過中點前，是不會起飛的，推過中點后才會。如果上面參數(shù)設置不合適的話，可能推過中點前就會起飛，并且會竄得很高。

4.3 PID參數(shù)

主要修改了姿態(tài)相關(guān)的參數(shù)

4.3.1 調(diào)參前

使用默認參數(shù)，arm后離地一米就會抖動然后震蕩發(fā)散：

增大了angular rate D項后能飛，但是抖動明顯，電機噪聲大：

4.3.2 調(diào)參后

看網(wǎng)上說，震蕩是因為P項太大了，于是把P減小，能飛了：

調(diào)參后參數(shù)：
Rate controller:

參數(shù)類型	Roll	Pitch	Yaw
K	0.7	0.7	1
D	0.006	0.006	/
I	0.1	0.1	0.1

Attitude controller:

參數(shù)類型	Roll	Pitch	Yaw
P	4.5	4.5	2.8