rosbag是用于錄制和回放 ROS 主題的一個工具集，實現(xiàn)了數(shù)據(jù)的復用，方便調(diào)試和測試。rosbag本質(zhì)也是ros的節(jié)點，當錄制時，rosbag是一個訂閱節(jié)點，可以訂閱話題消息并將訂閱到的數(shù)據(jù)寫入磁盤文件；當重放時，rosbag是一個發(fā)布節(jié)點，可以讀取磁盤文件，發(fā)布文件中的話題消息。

1、通過命令行使用rosbag

1.1 錄制

rosbag record -a -O 目標文件

-a 錄制所有話題

-O 文件命名時不帶時間戳

若不想錄制所有的話題，可以不使用 -a ，而是將所需話題跟在后面。結(jié)束錄制使用 ctrl + c，在創(chuàng)建的目錄中會生成bag文件。

1.2 查看文件

rosbag info 文件名

1.3 回放文件

rosbag play 文件名

rosbag的 參數(shù)遠不止這些，可以通過 -h 進行查看。

2、通過編碼使用rosbag

通過編碼可以更加靈活的使用rosbag，下面通過rosbag實現(xiàn)文本的簡單讀寫。

2.1 寫bag

#include "ros/ros.h"
#include "rosbag/bag.h"
#include "std_msgs/String.h"
/*需求：使用rosbag向磁盤文件寫數(shù)據(jù)（話題+消息）流程：1、導包2、初始化3、創(chuàng)建rosbag對象4、打開文件流5、寫數(shù)據(jù)6、關閉文件流
*/
int main(int argc, char *argv[])
{/* code *///2、初始化setlocale(LC_ALL, "");ros::init(argc, argv,"rosbag_write");ros::NodeHandle nh;//3、創(chuàng)建rosbag對象rosbag::Bag bag;//4、打開文件流bag.open("test.bag",rosbag::BagMode::Write);//5、寫數(shù)據(jù)std_msgs::String msgs;msgs.data = "Come on! You are the best!";/*參數(shù)1：話題參數(shù)1：時間戳參數(shù)1：消息*/bag.write("/chatter",ros::Time::now(),msgs);//6、關閉數(shù)據(jù)流bag.close();return 0;
}

2.2 讀bag

#include "ros/ros.h"
#include "rosbag/bag.h"
#include "rosbag/view.h"
#include "std_msgs/String.h"
/*需求：使用rosbag讀取磁盤上的bag文件流程：1、導包2、初始化3、創(chuàng)建bag對象4、打開文件流5、讀數(shù)據(jù)6、關閉文件流
*/
int main(int argc, char *argv[])
{/* code *///2、初始化setlocale(LC_ALL, "");ros::init(argc, argv,"rosbag_read");ros::NodeHandle nh;//3、創(chuàng)建bag對象rosbag::Bag bag;//4、打開數(shù)據(jù)流bag.open("test.bag",rosbag::BagMode::Read);//5、讀數(shù)據(jù)//取出話題、時間戳和消息//先獲取消息的集合，再迭代取出消息的字段for (auto &&m : rosbag::View(bag)){//解析std::string topic = m.getTopic();ros::Time time = m.getTime();std_msgs::StringPtr p = m.instantiate<std_msgs::String>();ROS_INFO("話題：%s, 時間戳：%.2f, 消息：%s",topic.c_str(),time.toSec(),p->data.c_str());}//6、關閉bag.close();return 0;
}