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1.Introduction
本文主要介紹針對(duì)于兩輪差速模型的逆運(yùn)動(dòng)學(xué)數(shù)學(xué)推導(dǎo)。因?yàn)樵跈C(jī)器人控制領(lǐng)域，決策規(guī)劃控制層給執(zhí)行器輸出的控制指令v(車(chē)輛前進(jìn)速度)和w(角速度)，因此，我們比較關(guān)心，當(dāng)?shù)讓觾蓚€(gè)驅(qū)動(dòng)電機(jī)接收到此信息，如何將v和w轉(zhuǎn)換成左輪速度V1和右輪速度V2。
2.Algorithm
如上圖，是兩輪差速模型，我們考慮左輪V1！= V2，的情況。
當(dāng)機(jī)器人繞遠(yuǎn)處O_mation圓心，做圓周運(yùn)動(dòng)機(jī)器人作圓弧運(yùn)動(dòng)，此時(shí)有:
我們根據(jù)上述公式，給出兩輪差速模型的逆運(yùn)動(dòng)學(xué)數(shù)學(xué)推導(dǎo)，將v和w轉(zhuǎn)換成左輪速度V1和右輪速度V2。
需要指出的是，此公式也包含了曲率信息，曲率C = 1/R，此曲率值，可以用于大曲率路徑的前饋補(bǔ)償。
至此，我們給出了兩輪差速模型的逆運(yùn)動(dòng)學(xué)數(shù)學(xué)推導(dǎo)，即如何將v和w轉(zhuǎn)換成左輪速度V1和右輪速度V2。
3.Reference
- 兩輪差速驅(qū)動(dòng)運(yùn)動(dòng)模型
- Differential-Drive Mobile Robot Control Design based-on
Linear Feedback Control Law